苏学成@@:我是怎么走上机器人研究之路的@@?

2021-1-8 14:40:30 标签@@:精英访谈@@

  从@@1986年@@起@@,至@@2008年@@退休@@,几十年@@来@@,我一直是搞机器人的@@。对于我们这@@类学校@@,想拿到@@国家@@863项目@@,实在太难了@@。但再难@@,也有突破的可能@@,条件是@@,要么能抓住机遇@@,要么是创造足够的竞争力@@。总之@@,功夫不负有心人@@。

  1983年@@我从@@泰安调回济南@@。泰安校区科研搞得很红火@@,济南没大动静儿@@。当时@@,第一批访问学者回国的白杰平经常和我@@、叶俊芝一块闲聊@@。他们是教矿机的@@,兴趣是采煤机如何改进@@;我是教自动化的@@,兴趣是该搞个什么样的矿用机器人@@。

  当时@@是计划@@经济@@,要搞较大项目@@得争取国家的支持@@。1986年@@春天@@@@,我和白杰平@@、叶俊芝去了煤炭部@@@@,想听听煤炭部@@的意见@@。因为白杰平是回族@@,长得像外国人@@,又能说一口流利的英语@@,再加上他出色的活动能力@@,联系上了煤炭部@@机电总工程师耿总接待我们@@,那可不容易@@,原先根本没想到@@@@。

  我们与耿总讨论了采煤机和机器人的事@@。耿总对采煤机怎么说的如今我已淡忘@@,但他对矿用机器人的看法至@@今我还清楚地记得@@:在煤矿要想研究机器人@@,首先就是喷浆机器人@@,喷浆作业环境太恶劣@@,对工人健康损害挺大@@,混凝土回弹的浪费也很多@@。他的评说对我启发很大@@,就认准了要搞喷浆机器人@@。

  但是我当时@@对机器人一窍不通@@,连申报书也写不出来@@。怎么办呢@@?

  就赶快打听国内谁在搞机器人@@。打听到@@哈工大@@、沈阳自动化所@@、北理工这@@些单位@@搞得比较早@@,也比较好@@。但是我们不认识他们@@。说来凑巧@@,我们学校徐兴群教授在北理工教过书@@,正好与搞机器人的教师比较熟@@,通过他联系了@@3位老师给我们讲课@@,3位轮流来@@,办了@@4周学习班@@,听课的@@20多人@@,小教室坐得满满的@@,主要是教师和研究生@@。

  学习班的钱从@@哪里来呢@@?就从@@我带研究生的经费@@出@@。那时我还是讲师@@,没有资格带研究生@@。但有两个研究生@@,听说我在@@协庄煤矿有过搞自控系统的实践经验@@,非要跟着我做课题@@,学校就破例同意了@@。当时@@我@@什么条件都没有@@,院长就特批给@@我@@4万@@元@@作为设备@@费@@、培养费@@,这@@才有了办学习班的经费@@@@。那时办学习班@@,老师一堂课@@20块钱@@,讲一上午才@@80块钱@@。当然@@,那时的@@80元与现在的@@80元是不等价的@@。授课老师跟我年@@龄差不多@@,要求很低@@,按他们的意见@@,我们买了一张床@@、一套铺盖@@、蚊帐和生活用具@@,安排住在实验室@@;我跟食堂联系就餐问题@@,老师主动提出吃饭不要我陪@@、个人@@自点两菜一汤@@,后来@@结算时每餐才@@7块钱@@。培训了@@28天@@,连路费在内@@,最后花了几千块钱@@@@。虽然现在看来很寒酸@@,但在那时觉得很正常@@,请来的老师们很满意@@,后来@@我们都成了好朋友@@。

  通过学习@@,我们总算知道机器人是怎么回事了@@。事后就开始申报煤炭部@@的机器人项目@@@@。煤炭部@@机电处领导对我们还是客气的@@,但一听说是申报机器人@@,有的人就笑了@@。他们说@@,煤炭部@@确实有个搞机器人的规划@@,但安排在@@2020年@@以@@后@@;现在做@@,早了好几十年@@@@。

  连报@@3年@@,时任学校科研处副处长的林强起了很大的作用@@。到@@了@@1988年@@,林强找到@@煤炭部@@主管科研的王处长@@,向他详细汇报了我的情况@@,说苏老师表示@@,如果搞不出来@@,他从@@此以@@后就不再搞科研了@@。这@@么一说@@,王处长挺受感动@@,说我们再研究研究吧@@@@。

  回来以@@后@@,发现原来的申请书有问题@@。光说喷浆机器人能减少粉尘@@,对工人的健康大有好处@@,经济效益却一直没有强调@@。事实上@@,矿领导关心的不仅是工人健康@@,更关心的是怎么省钱@@。特别是矿长@@,他关心的是能省多少钱@@。于是@@,我就到@@矿上调查@@,工区领导说@@,喷浆时有一大半料回弹下来了@@,最认真的工人去干也有@@30%多的回弹@@。我们就把经济效益算了笔账@@,重新写了份申报书送煤炭部@@@@。

  过了一段时间@@,林强又到@@煤炭部@@询问@@,做了深入的工作@@,很快就打回电话叫我去北京重新写申报书@@。那时去北京不像现在有高铁@@,为了省住宿费@@,我就坐夜车@@,第二天@@一早赶到@@@@。从@@上午写到@@中午@@、午饭后接着写@@,下午二点多写完@@,马上就向部里的王处长汇报@@,第二天@@就确定立项了@@。

  在这@@个过程中@@,学校领导对我校高新技术研究非常关心@@。当时@@沈光寒院长说@@,你们现在还没拿到@@机器人项目@@@@,就叫@@“高新技术生长点@@”吧@@,还给了@@2500元作为启动经费@@@@。

  这@@一定位很重要@@。因为当我提出搞机器人的时候@@,质疑的声音不小@@,沈院长很支持@@,还给了@@2500元科研经费@@@@,说明学校认可@@、肯定了这@@项研究@@。于是@@,质疑声就慢慢消失了@@。

  那时候煤炭部@@管理科研是只管立项和定项目@@档次@@;科研经费@@的分配是将部属高校的科研经费@@一分为二@@,一半给中国矿大@@,另一半其他几所高校再分@@。1988年@@立项后@@,沈院长与科研处商定给喷浆机器人这@@个重点项目@@@@8万@@元@@。学校已经尽力了@@,8万@@在当时@@算大项目@@@@,那时的@@国家自然科学基金也才三四万@@元@@@@。其实@@8万@@根本不够@@,怎么办呢@@?1990年@@,我申报的国家自然科学基金@@“煤矿井下机器人的结构和控制模式的研究@@”获批@@,这@@真是雪中送炭@@。第一次申报就命中@@,批给@@4万@@元@@经费@@@@,这@@样@@一来总经费@@达到@@@@12万@@元@@。12万@@实际上也不够@@,我们就开动脑筋想办法找工厂合作@@。正好就找到@@了@@济南重型机器厂@@(当年@@苏联援建的@@156项工程之一@@),该厂厂长与我校郑修伦老师是同班同学@@,我们协商如果研发成功的话@@,就无偿转让该厂生产@@。这@@样@@,免费加工就解决@@了@@,何况当时@@课题组成员也不发奖金@@。

  到@@1991年@@底@@,机械部分加工出来了@@,用了@@3年@@的时间@@,这@@个进度是很慢的@@。进度慢@@、效果差的原因也很明显@@,课题组成员分散在各自单位@@@@,当时@@我@@、陈达庆@@、李贻斌@@、赵纪株@@、史大光@@,5个人@@4个单位@@@@,都是利用业余时间在干@@。

  这@@3年@@研制期间@@,我内心十分焦急@@,曾提出过一个方案@@:课题组必须是一个实体性单位@@@@,所有成员集中到@@一个单位@@@@@@。但课题组内多数人反对@@,也包括个别领导@@,所以@@实行不了@@。后来@@我建议成立一个@@“机器人研究中心@@@@”,校领导马上就批准了@@。我在@@“中心@@”的会上讲明@@,要参加项目@@就得是@@“中心@@的人@@”,你业余干就不是我们中心@@的人@@@@,只能是编外人员@@;“中心@@的人@@”集中在一起干活@@,统一安排工作@@,统一调配@@;课题组是个实体性的单位@@@@,经费@@统一使用@@,总体方案和关键部件一起讨论@@。这@@样@@一改@@,面貌马上变了@@,首先是新调进或借调了一些专职人员@@,进度和效率大大提高了@@。这@@样@@,拖了@@3年@@,由@@济南重器厂帮助加工的机器人本体@@,就以@@较快的速度完成了总装和调试@@。正是因为这@@个机器人@@,为我们带来入围@@863项目@@的机遇@@。

  这@@也与当时@@的形势有关@@。据@@863专家组成员@@说@@,国内有不少大专家在不同场合常常质疑@@863计划@@中设@@“机器人主题@@”的合理性@@。为了消除质疑@@、拓展路子@@,863计划@@自动化领域的首席科学家@@、国内最知名的机器人专家蒋劲松院士@@,在机器人主题@@专家会议上提出@@,中国要发展机器人@@,最有前途的领域应该是煤矿@@,那里是最该用机器人的@@。因为当时@@人们普遍认为煤矿环境恶劣@@、劳动繁重@@、危险性大@@,应该用机器人去干@@。虽然从@@现在的角度来看有些局限性@@,但在当时@@是被普遍认可的@@。也许将来又会证明他的话是对的@@。

  但煤矿机器人该怎么搞@@,蒋院士也不知道@@,他就组织了一个调研组@@,由@@863专家组成员@@、哈工大机器人所副所长王树国带队@@,领着中国矿大@@、常州自动化所所长@@、沈阳自动化所@@专家@@,到@@全国的煤炭系统调研@@。直到@@那个时候@@,我们才知道国家有个@@863计划@@,“计划@@”下设领域@@、主题等等@@。

  等了一两个月@@,调研组来了@@。他们说@@,调研发现煤矿系统就我们在搞矿用机器人@@。这@@是最好不过的消息@@。他们回去一汇报@@,863专家组就通知我们赶快搞@@,并说做实验的时候他们要来看看@@。

  1992年@@做井下试验的时候@@,863专家组组长带着几位专家一起来了@@,并开了一个评审会@@。按组长的事先要求@@,评审专家大多是各个矿的总工程师@@。会后@@,评审组认为我们目前研制的机器人还不完善@@,但是我们在研究@@,这@@就是优势@@,提出要结合会上各位总工的意见重新设计@@;先入选@@“组长基金项目@@@@”——“喷浆机器人工业试验与改进设计@@”,经费@@5万@@元@@;一年@@后参加评审论证@@,论证通过就正式立项@@。

  对于这@@一罕有的机遇我们格外珍惜@@,大家精神非常振奋@@,拼了命地干@@、没有节假日地干@@,夜以@@继日@@。以@@“尽量满足喷浆工艺和恶劣环境要求为原则@@”,到@@煤矿生产现场向一切有经验的人请教@@,向胡峰@@、周文安@@、王明远等老师请教@@,还不远千里向沈阳@@、大连的几位机器人大专家请教@@。生怕万@@一考虑不周@@,出现纰漏@@,通不过论证@@。奋战一年@@@@,我们按计划@@完成了机械@@、液压和控制系统的设计@@。

  第二年@@@@,由@@校区负责人和科研处长带队@@,在南京顺利通过了全体专家组会议的评审@@,并正式立项为@@“喷浆机器人产品样机@@”,经费@@110万@@元@@(其中@@863出资@@70万@@,煤炭部@@40万@@)。后来@@,863实际给了@@80万@@,煤炭部@@实际给了@@@@10万@@。据@@此@@,我们得出经验@@,要搞大项目@@@@,课题组必须是实体性的@@,当然@@还得感谢各级领导的支持@@,否则人员的增减与集中是办不到@@的@@。

  这@@在当时@@是全校的大喜事@@,也印证了@@“机遇垂青有准备@@的人@@”那句话@@。

  (注@@:苏学成@@,著名机器人专家@@,国家科技进步二等奖获得者@@,现已退休@@。)(讲述@@:苏学成@@ 整理@@:田静@@)

来源@@:中国机器人网@@

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